[摘要]

在分析增量式数字 PID基本算法的基础上,讨论了PID调节器参数对控制性能的影响及PID调节器控制参数的整定,并利用具有积分分离和消除设定值变化冲击的PID控制算法来实现具有最佳组合的PID控制。仿真实验结果表明,经该方法整定出的参数使该控制器获得了良好的控制效果。

 

数字调节器在工业控制中的使用日益普遍,其功能比传统的模拟调节器大大增加口。在足球机器人路径规划领域,由于路径既要满足机器人的初始位置和运动方向,又要满足目标位置和运动方向[2],因此对足球机器人电机的控制提出了严格的要求。在我国,对足球机器人电机的控制普遍采用PID控制算法。PID控制在数字化的计算机时代仍能得到广泛地应用,主要有以下优点:技术成熟,易被人们熟悉和掌握,不需要求出数学模型,控制效果好。另外,这种控制使用方便,运用灵活。当需要获得较好的稳态精度时,则采用PI控制。对于惯性较大的系统,可以采用PID控制。此外,这种控制方法还可以方便地进行参数整定(如比例范围、积分时间、微分时间等)。因而在计算机控制系统中也广泛应用这种控制规律。

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上传时间:2019/03/11
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